En 1092, le Comte Guillaume Raymond de Cerdagne fonde une ville nouvelle, qui occupe, une position stratégique, véritable verrou entre Roussillon et Cerdagne.
Active et commerçante, al ville a une grande prospérité au cours du Moyen-Age. Ensuite, la place passera de la France à l'Espagne avant d'être prise par les troupes françaises en 1654 et rattachée à la France lors du Traité des Pyrénées (1659). Elle restera une ville de garnison jusqu'à la Première Guerre Mondiale.
Sa devise "Non commovebitur" (elle demeurera inébranlable) illustre bien la situation de Villefranche.